工具准备：示教器触笔、漆笔、活扳手、4#内六角扳手

拆解步骤：

1、手动操作机器人，将焊枪放低，之后关闭机器人控制柜电源（工具：示教器触笔）。

技术要领：机器人焊钳移动到约1.2米-1.5米高度，便于拆卸。

2、逆时针旋转拔掉焊枪伺服电机电源线和编码器线；记录电源线和编码线接头的插座位置（用漆笔标注，红色代表电机电源线，黑色代表编码线）（工具：漆笔）。

技术要领：需垂直拔下接头是，防止内部插针弯折、损坏。

3、拆卸伺服电机盖板螺栓及电机紧固螺栓，取下电机（工具：活扳手）。

技术要领：在拆卸电机紧固螺栓时，要用力托举电机，且对称方向均匀拆卸螺栓，使为拆卸螺栓受力均匀，易被旋动；拔出电机时，注意不要磕碰电机轴，以防磕坏齿轮或造成电机轴变形。

4、拆卸与电机轴连接的传动齿轮（工具：4#内六角扳手）。

技术要领：拆卸螺栓时注意对称均匀拆卸，以便省力；在拆卸完所有螺栓后，均匀拧入三个螺栓，作为顶丝使用，使齿轮可以被轻松拆下。

5、将传动齿轮安装至新电机，并将新电机装入原电机位置，上好传动皮带，并紧固螺栓（工具：4#内六角扳手、活扳手）。

技术要领：先上皮带，后紧固电机固定螺栓，以便调整皮带张紧程度；手动触摸感觉电机皮带张紧程度。

6、将电机电源线和编码器线连接至电机，检查完毕后，打开机器人控制柜电源。

技术要领：橙色电缆线为伺服电机电源线。

7、调用Commutation例行程序。

技术要领：注意在程序调用运行时，下部显示的提示选项，切勿乱点。

8、闭合焊枪后执行Fine calibration （工具：示教器触笔）。

技术要领：执行前先操作示教器将焊钳上、下电极帽完全贴合（A4纸不能处在中间穿过），且在执行Fine calibration 时不要上电。

9、在Fine calibration 过之后调用ManserviceCalib（工具：示教器触笔）。

技术要领：执行ManserviceCalib之前，需要将焊枪开口张开约10mm，并上电执行程序（未知电机正反转）。

10、按照示教器Jogging窗口中显示的外轴值摇到0.0，观察焊枪电极帽是否贴合；

若有明显的未闭合（>=3.0mm）的情况需要做以下步骤：

• Control Panel -> Configuration -> Montion -> Force Master -> Collision Delta Position （m）
• 按照未贴合的距离进行更改Collision Position
• 最后再调用一次ManserviceCalib

技术要领：调整时，注意焊枪的开口距离，越精确越好；且注意所填数值Collision Delta Position 是以“米”为单位。